成果信息
微型管道機器人的機構主要由微型電機,、偏心輪,、彈性支架,、節(jié),、前端蓋,、后端蓋,、柔性纖毛狀結構組成（圖1,、圖2）。其工作原理是將電機固定于特制的彈性支架中,，利用微型電機帶動偏心輪轉動產生一定的振動,，振動通過彈性支架傳遞給微型機器人與節(jié)連接的柔性纖毛狀結構，該結構具有一定的柔度與彈性且與管道內壁成一定的夾角,，當電機通電時,，柔性纖毛狀結構就會與管內壁產生非對稱的碰撞與摩擦，從而驅動管道機器人運動,。由于纖毛狀結構具有一定的柔度和彈性,，管道機器人可以較順暢地隨彎管形狀被動轉向，也可在管徑變化時,，隨管道直徑被動改變纖毛狀結構與管道內壁的夾角從而繼續(xù)前進,，具有一定的自適應性。產品參數(shù)：機器人可適應最小管徑：15mm,；機器人長度：20mm,；機器人負荷載重：9.039g；水平方向管道內的移動速度：接近30mm/s,。)
背景介紹
隨著社會的進步機器人的使用愈來愈普及,，管道機器人作為一種新型機器人，可沿著管道內外行走,，還能攜帶傳感器來進行完成管道內外作業(yè)的機電一體化系統(tǒng),，由行走機構、信號傳遞,、動力傳輸系統(tǒng),、內部識別檢測系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等組成,。隨著現(xiàn)代科技的飛速發(fā)展,，許多單位開始研究管道機器人，管道機器人也是應用在許多領域并逐步完善與發(fā)展,。)
應用前景
該產品結構簡單,，易于批量制造，可以有效降低企業(yè)應用成本；同時機器人體積小,、能耗低,，能進入一般機械系統(tǒng)無法進入的狹窄作業(yè)空間，以及對人類健康產生危害的特殊環(huán)境,，方便地進行各類操作,，它可作為通用移動平臺搭載作業(yè)裝置或微型傳感器，單機或多機組網作業(yè),，用于檢測各類細小管道,，有毒氣體、放射性物質,，或作為偵察設施用于城市巷戰(zhàn)中的情報搜集等,，應用前景十分廣闊。)
主辦單位： 郴州市科學技術局
技術支持： 長沙諾為信息技術有限公司
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