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成果信息

四足機器人FROG(Four-legged Robot for Optima lGaits)長1.15米,，寬0.7米,，高0.95米，重量約55公斤,。該項目基于機器人學(xué),、仿生學(xué)、運動生物力學(xué)等多學(xué)科知識,，對該機器人的本體結(jié)構(gòu),、四肢構(gòu)型、慣量配置,、多軸實時運動控制等方面進行了優(yōu)化設(shè)計,，以提高機器人的運動學(xué)及動力學(xué)性能。步態(tài)及運動控制算法可以實現(xiàn)CPG參數(shù)化控制,、ZMP控制,、柔順行走控制，使機器人能進行WALK,、TROT,、PACE等步態(tài)和步態(tài)變換以及有限非連續(xù)地形下的穩(wěn)定行走。)

背景介紹

待添加)

應(yīng)用前景

四足機器人在災(zāi)難救援,、事故搶險等非結(jié)構(gòu)復(fù)雜環(huán)境下有著潛在的應(yīng)用價值,，有些四足機器人甚至已經(jīng)在災(zāi)難救援中發(fā)揮作用。四足機器人亦可應(yīng)用于教育,、科研,、娛樂等領(lǐng)域。)