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成果信息

本發(fā)明涉及一種基于協(xié)作關(guān)節(jié)電機(jī)的機(jī)器人及其控制方法。所述基于協(xié)作關(guān)節(jié)電機(jī)的機(jī)器人采用三個直流力矩電機(jī)作為動力系統(tǒng)，三個電機(jī)安裝在固定底盤上,；絕對值編碼器為空心軸式，安裝在電機(jī)末端,；電機(jī)通過脹緊套與三條主動臂相連,，通過旋轉(zhuǎn)副驅(qū)動三組從動臂運(yùn)動；三條運(yùn)動支鏈在底盤與移動平臺兩平面上呈120度均布構(gòu)成空間閉環(huán),，形成并聯(lián)形式,。這樣結(jié)構(gòu)的操作手部分具有空間X?Y?Z三個平移自由度，可以控制從端機(jī)器人在空間中的定位,。采用本發(fā)明所提供的基于協(xié)作關(guān)節(jié)電機(jī)的機(jī)器人及其控制方法能夠降低機(jī)器人結(jié)構(gòu)摩擦因素以及系統(tǒng)空回誤差,，提高機(jī)器人整體精度。)

背景介紹

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應(yīng)用前景

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