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成果信息

本發(fā)明公開了一種視覺伺服切換控制方法及系統(tǒng)。該方法包括：確定帶有二維碼的圖像特征點的實際坐標和實際相機位姿,；圖像特征點的實際坐標與圖像邊界的距離大于邊界閾值,，則采用基于圖像特征的視覺伺服控制方法計算結(jié)機械臂第一關(guān)節(jié)角速度，根據(jù)第一關(guān)節(jié)角速度對機器人進行控制,；在圖像特征點的實際座標與圖像邊界的距離是否等于邊界閾值,，區(qū)分計算哪種關(guān)節(jié)角速度；在相鄰兩次軸角誤差的李雅普諾夫函數(shù)值差值小于或等于0,，并且在基于圖像特征的視覺伺服控制運行時間大于運行時間閾值時,，采用基于圖像位置的視覺伺服控制方法計算第二關(guān)節(jié)角速度。采用本發(fā)明的方法及系統(tǒng),。具有能夠增強機器人控制系統(tǒng)穩(wěn)定性,，改善視覺伺服效果的優(yōu)點。)

背景介紹

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應(yīng)用前景

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