成果信息
多關(guān)節(jié)自主控制機(jī)械臂具有機(jī)械臂多種控制模式,、三維仿真與模擬運(yùn)動,、故障診斷與運(yùn)動保護(hù)等功能,，系統(tǒng)采用多DSP控制芯片和現(xiàn)場總線技術(shù),，實現(xiàn)六軸機(jī)械臂的獨立運(yùn)動控制和聯(lián)動控制,，并配備三維可視化機(jī)械臂運(yùn)動過程監(jiān)視和運(yùn)動軌跡規(guī)劃軟件,，具有六軸機(jī)械臂自動無碰撞路徑規(guī)劃能力,。整套裝置結(jié)構(gòu)緊湊,、精度高、作業(yè)范圍大,、姿態(tài)靈活,、控制精度高，已經(jīng)成功應(yīng)用于蒸汽發(fā)生器一回路側(cè)檢修活動,，并支持在機(jī)械臂的前端攜掛不同檢測工具從而對蒸汽發(fā)生器實施不同的檢修活動,。)
背景介紹
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應(yīng)用前景
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主辦單位： 郴州市科學(xué)技術(shù)局
技術(shù)支持： 長沙諾為信息技術(shù)有限公司
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